Die General-Rafael-Urdaneta-Brücke, spanisch Puente General Rafael Urdaneta, örtlich auch einfach puente sobre el Lago – Brücke über den See genannt, ist eine 8678 Meter lange Strassenbrücke über den Maracaibo-See im Bundesstaat Zulia in Venezuela, die die Stadt Maracaibo auf direktem Weg mit den übrigen Landesteilen Venezuelas verbindet, insbesondere über die Nationalstrasse 3 mit der Hauptstadt Caracas. Sie ist nach dem aus Maracaibo stammenden grosskolumbianischen General und Präsidenten Rafael Urdaneta benannt. Sie war bei ihrer Fertigstellung die längste Schrägseilbrücke der Welt und gilt als die erste Schrägseilbrücke aus Beton.

Die Brücke überquert die Meerenge Canal de San Carlos auf einer südlich des Zentrums von Maracaibo gelegenen Trasse, was nicht die kürzeste Verbindung ist, wo aber ausreichend Platz für die Anschlüsse der Brücke an ihre weiterführenden Straßen vorhanden war. Außerdem waren die Bodenverhältnisse dort nicht ganz so schwierig wie auf der direkten Strecke.

Von Maracaibo aus steigt eine lange Rampenbrücke zu der Schrägseilbrücke mit sechs Pylonen und fünf Öffnungen mit Spannweiten von je 235 m, die sämtlich eine lichte Höhe von 45 m über dem Wasserspiegel haben. Auf der anderen Seite geht der absteigende Teil der Rampenbrücke über in eine lange, flache Strecke nur wenige Meter über dem Wasser und erreicht über einen Damm das gegenüberliegende Ufer. Die Brücke hat vier Fahrstreifen, die in der Mitte durch Leitplanken getrennt sind, aber keine Pannenstreifen und keine Geh- oder Radwege. Die sechs Pylone können nachts in unterschiedlichen Farben angestrahlt werden.